QD77MS16 是三菱電機推出的一款高性能運動控制模塊，屬于 Q 系列 PLC 的擴展模塊，專為滿足多軸同步控制需求而設計。以下是其詳細介紹：
-
型號含義：
-
QD77：三菱 Q 系列運動控制模塊。
-
MS：表示支持 SSCNETⅢ/H（三菱高速伺服總線）。
-
16：表示最多可控制 16 軸伺服電機。
-
控制軸數：
-
最大支持 16 軸同步控制。
-
單模塊可控制 4 軸（需擴展多個模塊實現多軸控制）。
-
通信接口：
-
SSCNETⅢ/H：高速伺服總線（傳輸速率 156Mbps）。
-
內置接口：RS-232C（用于參數設置）。
-
定位功能：
-
指令類型：支持絕對定位、相對定位、連續運行。
-
插補功能：支持 2 軸直線插補、3 軸直線插補、圓弧插補。
-
電子齒輪：支持電子齒輪比設置（1/1000~1000）。
-
程序容量：
-
定位程序：最多 256 條。
-
數據寄存器：16,384 點。
-
電源：
-
由 Q 系列主單元或擴展電源模塊供電（DC5V，約 1.2A）。
-
尺寸：約 100mm × 150mm × 90mm（W×H×D）。
-
重量：約 0.7kg。
-
高速同步控制：
-
SSCNETⅢ/H 總線實現高速數據傳輸，軸間同步精度高。
-
豐富的運動模式：
-
支持位置控制、速度控制、轉矩控制。
-
內置電子凸輪、飛剪等高級功能。
-
簡便編程：
-
兼容三菱 GX Works2/GX Works3 編程軟件。
-
支持 ST（結構化文本）、梯形圖等多種編程語言。
-
故障診斷功能：
-
內置軸狀態監控、異常檢測功能。
-
支持錯誤代碼輸出，便于快速排查故障。
-
工業機器人：多關節機器人的運動控制。
-
數控機床：車床、銑床等精密加工設備。
-
包裝機械：枕式包裝機、灌裝機的同步控制。
-
物流設備：分揀機、AGV 的路徑規劃與定位。
-
主單元兼容性：
-
需搭配 Q 系列主單元使用，如 Q03UDV、Q06UDV 等。
-
通信配置：
-
需正確設置 SSCNETⅢ/H 網絡參數。
-
伺服放大器需支持 SSCNETⅢ/H 協議。
-
負載匹配：
-
需根據伺服電機規格調整電子齒輪比。
-
注意電機功率與模塊驅動能力的匹配。
-
布線要求：
-
SSCNETⅢ/H 電纜需使用專用屏蔽線，避免干擾。
-
與動力線需分開敷設，減少電磁干擾。
