運動控制卡

直線圓弧補間 
可提供任2或3軸直線補間，以及任2軸的圓弧補間，補間的運算是由運動控制IC來負責計算；因此于補間運動時完全不需占用CPU的時間 。
4MPPS 驅動速度
最高驅動速度每一軸均可達到 4MPPS，即使在直線，圓弧補間時亦可達到4MPPS。
S形加速度
在某些狀況下，為避免梯形加減速所引起之不連續，本卡亦提供S形加減速的功能，讓運動更加平順。
   
控制軸數4 軸
ISA Bus 介面
 
數據總線 16 bytes
地址總線 16 bytes
斷開 IRQ3, 4, 5, 6, 7, 10, 11, 12, 14, 15 可設置
補間
直線補間 -- 任 2 / 3 軸
范圍: -8,388,608 ~ +8,388,607; 精確度: ±0.5LSB; 速度: 1PPS ~ 4MPPS
圓弧補間 -- 任 2 軸
范圍: -8,388,608 ~ +8,388,607; 精確度: ±1LSB; 速度: 1PPS ~ 4MPPS
位元補間 -- 任 2 / 3 軸, 由 CPU 計算
連續補間: 可以連續運行直線或是圓弧補間
連續補間最高驅動速度: 2MHz
其他功能:補間時線速度定，補間軸選定，外部控制單步補間輸出
各軸:
驅動脈波輸出 (CLK=16MHz)
脈波輸出介面
line driver (26LS31) 輸出
脈波輸出范圍
1PPS ~ 4MPPS
脈波輸出精確度
± 0.1% (依據設置速度)
加加速度
954 ~ 31.25×109PPS/S2
加減速度
125 ~ 500×106PPS/S
驅動速度
1 ~ 4×106 PPS
輸出脈波數
0 ~ 268435455 (定量驅動)/ 無限制 (連續驅動)
加減速方式
梯形加減速/ S-形加減速
驅動中可更改輸出脈波量及驅動速度
可選定雙脈波輸出(CW+CCW)/單脈波輸出(Pulse+Direction)
脈波輸出邏輯可選擇
編碼器(Encoder) A / B / Z 相 輸入
輸入介面: 高速光耦合隔離
A,B相脈波 / 上數下數脈波可選擇
輸入脈波拆分(1,2,4拆分)可設置

位置計數器
理論位置計數器 (輸出脈波數): 32-bit
實際位置計數器 (回授脈波數): 32-bit
可讀寫

比較暫存器
COMP+ 及 COMP-
比較暫存器之比較狀態可輸出
可作為軟件極限功能
斷開
斷開發生因素:
..加速完了定速驅動開始時
..定速驅動完了減速開始時
..驅動退出時
..位置計數器值≧COMP-之設置數值
..位置計數器值＜COMP-之設置數值
..位置計數器值≧COMP+之設置數值
..位置計數器值＜COMP+之設置數值
外部驅動信號
EXPP ， EXPM 來控制+/-方向定量驅動 / 連續驅動
I輸入介面: 光耦合隔離 + CR濾波回路

外部減速停止/立即停止信號
每軸各4 點 (IN0 ~ 3) (IN0可用作Z相輸入)
輸入介面: 光耦合隔離 + CR濾波回路 (IN0: 高速光耦合隔離)
有效 / 無效，定致能邏輯 可選擇

伺服馬達用輸入信號
ALARM (alarm), INPOS (in-position)
輸入介面: 光耦合隔離 + CR濾波回路
有效 / 無效，定致能邏輯 可選擇

泛用輸出
每軸各4 點 (OUT4 ~ 7)
輸出介面: 74LS06 開集極介面(open collector)

驅動狀態輸出
DRIVE(驅動中)ASND (加速中), DSND (減速中),
CMPP (位置≧COMP+), CMPM (位置＜COMP-)
驅動狀態可由狀態暫存器中讀出

極限信號輸入
每軸各2點 ( +/-方向)
輸入介面: 光耦合隔離 + CR濾波回路
減速停止/立即停止 可選擇
定致能邏輯 可選定

緊急停止輸入信號
EMG, 1 點,4軸共用
輸入介面: 光耦合隔離 + CR濾波回路
由Jumper設置致能邏輯
內部電壓
+5V ± 5% (最大耗電量: 750mA)
外部電源供應
DC12V ~ 24V
接頭規格
FX2B-100P-1.27DS
環境溫度
0 ~ 45oC (30 ~110oF)
尺寸
161×121.9mm (不含接頭)
附件電纜
FX2B-100S-1.27R (1.2m)
選購:
端子座
PCN5050D(每片MC8041A需要兩個PCN5050D